Tô Châu, các tên gọi cổ là Câu Ngô, Ngô, Cối Kê (giản thể: 会稽; phồn thể: 會稽; bính âm: Kuàijī), Ngô Châu, Ngô Quận, Bình Giang Đẳng. Tô Châu còn có biệt danh là Ngô Đô, Ngô Hội, Ngô Môn, Đông Ngô, Ngô Trung, Ngô Hạ, Cô Tô, Trường Châu, Mậu Uyển Đẳng.

Tô Châu, cái nôi của văn hóa Ngô, là một trong những đô thị cổ nhất trong lưu vực sông Dương Tử. Khoảng 2.500 năm trước, các bộ lạc bản địa, tự gọi mình là "Câu Ngô" vào cuối thời kỳ nhà Thương đã sinh sống trong khu vực mà sau này gọi là Tô Châu.

Vào thời kỳ cuối của nhà Thương, Thái Bá đã đến đây để lập ra nước Ngô, đóng kinh đô tại đây và gọi nó là Ngô thành. Năm 514 TCN, trong thời kỳ Xuân Thu, vua Hạp Lư (giản thể: 阖闾; phồn thể: 闔閭; bính âm: Hélǘ) của nước Ngô đã sai Ngũ Tử Tư xây dựng "Hạp Lư thành" (giới học giả cho là thuộc Tô Châu ngày nay) làm kinh đô của mình. Nước Ngô trọng dụng Tôn Vũ để phát triển quân đội, tiến đánh nước Tề ở phương bắc, xưng bá trung nguyên. Năm 496 TCN, Hạp Lư đã được mai táng tại Hổ Khâu (chữ Hán: 虎丘; bính âm: Hǔ Qiū).

Năm 473 TCN, nước Ngô bị nước Việt của Việt vương Câu Tiễn đánh bại. Tô Châu trở thành kinh đô của nước Việt. Năm 306 TCN, nước Việt lại bị nước Sở sáp nhập. Thời kỳ hoàng kim của Tô Châu đã qua đi. Các di tích của nền văn hóa này bao gồm các phần còn sót lại của các tường thành và cổng thành có niên đại 2.500 năm tuổi tại Bàn Môn (giản thể: 盘门; phồn thể: 盤門; bính âm: Pán Mén).

Vào thời kỳ nhà Tần, thành phố này được biết dưới tên gọi Ngô huyện. Hạng Vũ (giản thể: 项羽; phồn thể: 項羽; bính âm: Xiàng Yǔ) đã bắt đầu sự nổi dậy lịch sử của mình tại đây vào năm 209 TCN và nó đã góp phần vào sự sụp đổ nhanh chóng của nhà Tần.

Vào thời kỳ nhà Tùy, thành phố này đã được đổi tên thành Tô Châu vào năm 589.

Khi Đại Vận Hà được hoàn thành, Tô Châu nằm ở vị trí có tầm quan trọng chiến lược trên hành trình thương mại chính. Trong suốt lịch sử Trung Hoa nó đã là thủ phủ chính yếu của công nghiệp và thương mại ở khu vực ven biển thuộc miền đông nam Trung Quốc.

Trong thời kỳ nhà Đường, năm 825 nhà thơ lớn Bạch Cư Dị (chữ Hán: 白居易; bính âm: Bái Jūyì) đã cho xây dựng Sơn Đường nhai (chữ Hán: 山塘街; bính âm: Shāntáng Jiē) để nối thành phố này với Hổ Khâu phục vụ cho du khách. Thời kỳ nhà Tống (960-1279), tại Tô Châu đặt Bình Giang phủ, cai quản Chiết Giang tây đạo. Năm 1035, nhà thơ, nhà văn lớn kiêm chính trị gia Phạm Trọng Yêm (chữ Hán: 范仲淹; bính âm: Fàn Zhòngyān) đã cho xây dựng Khổng miếu tại đây. Nó đã trở thành nơi để diễn ra các cuộc thi tuyển chọn quan lại cho triều đình.

Tháng Hai năm 1130, quân đội nhà Kim (1115–1234 tiến xuống phía nam đã phá hủy và thảm sát thành phố này. Năm 1275 quân đội nhà Nguyên (1271-1368) cũng đã tiến tới đây và đổi tên Tô Châu thành Bình Giang lộ. Cuối thời nhà Nguyên, Trương Sĩ Thành nổi dậy, tự xưng là Ngô vương, đổi Bình Giang lộ thành Long Bình phủ, lấy Tô Châu làm kinh đô. Năm 1367, quân đội của Chu Nguyên Chương công phá Tô Châu, phá hủy hoàng thành của Trương Sĩ Thành. Trương Sĩ Thành đầu hàng. Nhà Minh (1367-1644) đổi Long Bình phủ thành Tô Châu phủ, cho trực thuộc Nam Kinh. Thời kỳ nhà Thanh (1644-1911), Tô Châu là nơi đặt trụ sở của tuần phủ và bố chánh sứ Giang Tô.

Trong thời kỳ hai triều Minh-Thanh, thành phố này đã có nhiều thời kỳ thịnh vượng. Nhiều khu vườn nổi tiếng của các tư nhân đã được các tầng lớp quan lại và người giàu có xây dựng. Tuy nhiên, thành phố này cũng đã phải gánh chịu thảm họa vào năm 1860 khi binh lính của Thái Bình thiên quốc tiến vào chiếm giữ thành phố. Tháng 11 năm 1863, thường thắng quân dưới sự chỉ huy của Charles Gordon đã tái chiếm thành phố này từ tay Thái Bình thiên quốc.

Khủng hoảng tiếp theo mà thành phố này vấp phải là sự xâm chiếm của người Nhật năm 1937. Nhiều khu vườn đã bị phá hủy vào cuối cuộc chiến. Đầu thập niên 1950, công việc khôi phục đã được tiến hành đối với Chuyết Chính viên, Đông viên và các khu vườn khác để đua chúng trở lại với cuộc sống.

Năm 1981, thành phố cổ này đã được Quốc vụ viện Cộng hòa nhân dân Trung Hoa liệt kê như là một trong bốn thành phố mà sự bảo vệ các di sản lịch sử và văn hóa cũng như cảnh quan thiên nhiên phải được đặt lên hàng đầu (các thành phố khác là Bắc Kinh, Hàng Châu và Quế Lâm). Kể từ đó, với các công trình kinh tế ở ngoại ô, Tô Châu đã phát triển thành một trong những thành phố thịnh vượng nhất ở Trung Quốc.

Các khu vườn cổ điển của Tô Châu đã được liệt kê trong danh sách di sản thế giới của UNESCO vào các năm 1997 và 2000.